類型：
增量式編碼器：通過A/B相脈沖相位差判斷轉向，Z相提供零位參考（常見于工業運動控制）。
絕對式編碼器：直接輸出唯一位置代碼（單圈或多圈），掉電位置不丟失（適用于高精度定位）。
一、基本類型與工作原理
類型：
增量式編碼器：通過A/B相脈沖相位差判斷轉向，Z相提供零位參考（常見于工業運動控制）。
絕對式編碼器：直接輸出唯一位置代碼（單圈或多圈），掉電位置不丟失（適用于高精度定位）。
傳感原理：
光電式：玻璃/金屬碼盤，精度高（分辨率可達10000線/轉）。
磁電式：抗污染性強，適用于惡劣環境。
二、機械特性
軸徑與安裝：
軸徑：常見6mm、10mm等；安裝方式：法蘭夾緊、同步法蘭或軸套型（半空/全空）。
碼盤材料：
玻璃碼盤：熱穩定性優，精度高（±5角秒）。
金屬碼盤：抗沖擊，精度中等（±20角秒）。
塑料碼盤：經濟型，成本低但壽命較短。
防護等級：
IP65（防塵防水）或IP67（短期浸泡），適用于工業環境。
三、電氣規格
電源電壓：
DC 5V~24V（±10%），典型值12V或24V。
輸出信號類型：
推挽輸出（HTL）：抗干擾強，傳輸距離遠。
集電極開路（NPN/PNP）：需外接上拉電阻，成本低。
差分輸出（RS422）：A+/A-、B+/B-、Z+/Z-，抗共模干擾（高速場合）。
最大響應頻率：
100kHz~500kHz，需滿足：（分辨率 × 轉速 / 60） ≤ 最大響應頻率，否則易漏脈沖。
四、信號輸出特性
分辨率：
增量式：100~5000 PPR（脈沖/轉）。
絕對式：12位（4096點/圈）至20位（多圈104萬圈）。
相位關系：
A/B相信號相位差90°（正交信號），用于判定正反轉。
Z相脈寬通常為1/4轉或單脈沖。
輸出碼制：
二進制碼（易受干擾）或格雷碼（循環碼，相鄰位置僅1位變化，防誤碼）。
五、環境與可靠性
工作溫度：
-10℃ ~ +85℃（工業級），高溫型可達+125℃（特殊型號）。
抗干擾設計：
屏蔽電纜雙絞接地，防靜電/浪涌保護（如4kV接觸放電）。
故障模式：
電纜斷路（占故障率60%）、電源電壓跌落（要求≥4.75V）、電池失效（多圈絕對式）。
六、接口與兼容性
通信協議：
SSI、Biss、Profibus DP、CANopen、DeviceNet等（多圈絕對式常用）。
PLC接口示例：
NPN型：棕色（+24V）、藍色（GND）、黑/白/橙（A/B/Z信號）→ PLC COM端接+24V。
PNP型：PLC COM端接GND。
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